TOPU DENGEDE TUTMA

TOPU DENGEDE TUTMA MEKANİZMASI PROJESİ

             KULLANILAN MALZEMELER:

                1- ARDUİNO MEGA
                2- HRC SENSOR
                3- MİCROSERVO MOTOR
                4- DENGE DÜZENEĞİ
                5- BREADBOARD
                6- GEREKTİĞİ KADAR KABLO

KULLANILAN KODLAR:

const int servoPin = 9;                                               //Servo Pin Adresi

float Kp = 2.5;                                                    //Oransal Kazanç Başlat
float Ki = 0;                                                      //İntegral Kazanç Başlat
float Kd = 1.1;                                                    //Türev Kazanç Başlat

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);           //PID nesnesini başlat

float readPosition() {
  delay(40);                                                //Okuma Gecikmesi (çok küçük ayarlamayın)

myPID.SetMode(AUTOMATIC);                                          //PID yi MyPID olarak ayarla
  myPID.SetOutputLimits(-80,80);                                     //Çıkış limitlerini -80 ve 80 olarak ayarla

Setpoint = 15;
Input = readPosition();                                           

myPID.Compute();                                                   //Çıktıyı -80 ve 80 arasında hesaplar

ServoOutput=102+Output;                                            //102 derece benim yatemim
myServo.write(ServoOutput);                                        //Çıkış değerini Servo ya yazar.

Devrenin Şeması

PROJE HAZIRLANIRKEN ÇEKİLEN FOTOĞRAFLAR :

PROJENİN VİDEOSU 

Manuel Kapı Sistemi Nasıl Yapılır ?

                                 PROJENİN AMACI

Bu projede binaların dışarısında görmüş olduğumuz ferforje kapıların elle iterek açılmasını kolaylaştırmak istedik. Bunun için otomatik kapı sistemlerinde kullanılan raylardan alıp düşüncemiz bu rayı bir dişli yardımıyla dönme hareketini düzlemsel harakete çevirmekti.

                                PROJENİN GÖREVİ

Dönme hareketini düzlemsel harekete çevirip kapının rahatlıkla açılmasını sağlamak.

Kullanılan Malzemeler :

Çelik Kremayer Dişli Ray Sistemi

Kremayer Dişli Raya uygun Dişli Çark

Zemin için MDF Tahta

Küçük Tekerlek 2 adet

Dişliyi Rahatça çevirebilmek için çelik çubuk

                    MANUEL KAPI SİSTEMİ YAPILIŞI

Bu ödevdeki amacımız normalde otomatik çalışan kapıların kremayer dişli ray sistemini kullanarak kapıyı manuel olarak çalıştırmayı amaçladık.

Yukarıdaki resimde gördüğümüz gibi bir dişli çark var bu dişli çarkı elimizde mevcut olan bozulmuş vaziyetteki şarj dinamosından söküp bu proje için kullandık.

Öncelikle zemin olarak bir mdf tahta kesip onun üzerine kapımızın  tekerlekli sistemimizin rahatlıkla gidebileceği bir aralık açtık bu işlemi tahtayı yontarak yaptık. Sonrasında kremayer dişli rayın altına iki adet küçük dönebilen tekerlek kaynak makinası kullanarak kaynattık.

Motordan söktüğümüz dişli yi yüksekte istediğimiz yere yerleştirebilmek için küçük bir mdf daha kestik. Bu mdf nin dişliyi takabileceğimiz ölçüde bir daire açmamız gerekiyordu bunun içinde matkaba panç ucu takarak kolayca hallettik.Motorumuzu da taktıktan sonra rayı dişlilere denk gelecek şekilde yerleştirdik.

Dişliyi elle rahatlıkla çevirebilmemiz için bir çelik çubuğu L şeklinde kıvırıp dişlinin arkasına kaynak yaptık. Böylelikle sistemimiz rahatça çalışır vaziyete geldi.

Video 1 

Video 2